Method of network cooperative targeting for helicopter electro-optical system
-
摘要:
针对直升机网络化和信息化的探测需求，提出了利用数据链信息快速引导机载光电系统实现目标瞄准的方法。分析网络信息引导过程中光电系统的目标瞄准指示误差，给出目标信息坐标转换和延迟处理算法以及光电系统瞄准线偏差估计方法，最后通过仿真实验重点研究了数据精度、数据率、延迟时间等对直升机光电系统网络协同目标瞄准的影响。仿真结果表明：减小数据延迟时间，提高数据率和数据精度是减小网络协同目标瞄准误差的有效途径，采用合理的目标信息延迟处理算法，对提高目标状态估计精度，减小目标瞄准线估计误差具有一定的作用。
Abstract:Aiming at the detection requirements of helicopter networking and informatization, a method of using data link information to quickly guide the airborne electro-optical system realizing target aiming was proposed. The indication errors during the guidance process of network information were analyzed. The coordinate transformation method and delay processing algorithm of target information, and the aiming line deviation estimation method of electro-optical system were given. Finally, the effects of data accuracy, data rate, delay time on network cooperative target aiming for helicopter electro-optical system were studied by simulation experiment. The simulation results show that reducing the data latency, improving the data rate and data accuracy are the effective approaches of reducing the aiming error of network cooperative target. In addition, it can improve the estimation accuracy of target state and reduce the estimation errors of target aiming line by using the reasonable target information delay processing algorithm.
-
Keywords:
- helicopter /
- electro-optical system /
- network information /
- target aiming
-
引言
近年来，随着LED照明光源的发展，可见光通信(visible light communication，VLC)由于具有良好的发展前景而备受关注[1]。然而，VLC的商用化，必须解决自身的小型化、宽带、弱光信号接收以及双向通信等关键问题。在双向通信中，由于雪崩光电二极管(avalanche photodiode，APD)具有内部增益，其产生的光电流往往比PIN光电二极管的大一个数量级以上[2]，因此APD已被广泛应用于光通信领域的微弱光信号的高速通信[3]。目前，APD的研究主要集中在结构研究[4]、性能研究[5]和单光子探测器研究[6-8]，但对于APD应用较少涉及。
通常，大多数用于研究的检测平台都是搭建在特定的实验室，实验条件比较稳定，很少考虑APD模块的安装尺寸、工作环境对它的影响以及自身的散热问题，但是实验表明不同的温度会影响APD的雪崩增益、响应度等性能参数[9]。相比之下，大部分研究者都只专注于研究检测方法[10-11]，不断改进检测方法和搭建不同的检测系统[12-13]，但对整个检测及应用模块缺乏改善，不利于VLC的推广和发展。
本文设计制作了一种能恒温控制的APD探测器模块，整个模块结构紧凑、小巧实用，方便APD探测器性能参数的检测以及实际VLC系统中的安装使用。在自制探测器模块的基础上，本文测量其稳定性并进行恒温控制探究温度对APD的影响，更进一步研究了负载电阻对噪声检测的影响，为下一步研究高频APD的性能参数打下了基础。
1 探测器模块
作为VLC接收端探测器模块，为了使探测器便于拆装、更换和检测，同时小巧易用，APD探测器模块结构设计尺寸为41 mm×43 mm×28 mm，如图 1所示。
2 测量原理
2.1 基本参数的测量原理
APD的两个基本性能参数[14]分别为：雪崩增益(M)和响应度(R)
$$ M=\frac{I_{p}-I_{d}}{I_{\rho 0}-I_{d 0}}, R=\frac{I_{\rho}}{P} $$ (1) 式中：Ip为不同反向偏置电压下的光电流；Id为对应的暗电流；Ip0为M=1时的初始光电流；Id0为初始暗电流；P为入射光的光功率。
APD探测器模块的稳定性通过检测APD的基本性能参数来验证。实验仪器：数字源表(Keithley 2450)；MW-RRL-635光纤激光器，峰值波长为635 nm±5 nm，入射光功率设定为5.086 μW；日本滨松光子学的S12053-02硅基APD(APDs)。
2.2 过剩噪声因子的测量原理
由于碰撞电离过程的随机性，APD的雪崩增益会产生涨落，该涨落会引入过剩的噪声，称为过剩噪声因子，并且与雪崩增益呈正相关[15]。根据中国人民共和国电子行业标准SJ/T2354-2015，可以推导得到APD的过剩噪声因子的表达式[14]：
$$ F=\frac{V^{2}}{2 q I_{\rho 0} M^{2} R_{L}^{2}} $$ (2) 式中：V为APD的噪声电压谱密度($V / \sqrt{H z}) $)；q为电子电量；M为雪崩增益；RL为负载电阻。搭建的噪声测量系统如图 2所示。数字源表(Keithley 2450)为APDs提供反向偏置电压；信号发生器调制激光器，经过调制的光入射到APDs，负载电阻(RL=50 Ω)将电流转变成电压；负载电阻上的电压经过低噪声放大器(CLC-9K3G-3225-S)放大，再由频谱分析仪(RIGOL DSA832E)的噪声光标锁定某一远离调制信号的频率(42.1 MHz)测量噪声电压谱密度V；电子频谱分析仪锁定调制频率(10 kHz)测量负载电阻两端的电压值，计算得到初始光电流Ip0和雪崩增益M。
3 实验结果与分析
3.1 探测器模块的稳定性和温控实验
选取APD雪崩增益M=1时的初始光电流作为评定参数，在室温条件下连续拔插光纤接口3次进行测量，得到重复测量平均相对偏差为0.795%，说明该模块的稳定性较好。
室温条件下，探测器模块恒温控制为27.1 ℃±0.05 ℃、24.5 ℃±0.30 ℃和20.4 ℃±0.15 ℃，测得光电流后计算得到响应度和雪崩增益曲线，如图 3所示。当反向偏置电压大于110 V时，温度对APDs输出光电流的影响逐渐增大，说明反向偏置电压在逐渐接近反向击穿电压时，探测器模块的温度越低雪崩增益越大。
3.2 过剩噪声因子
图 4是噪声电压谱密度及数字源表测量得到的APDs电阻随反向偏置电压的变化。当反向偏置电压为0 V~40 V时，APDs电阻逐渐增大，导致负载电阻上的分压逐渐减小，过剩噪声电压的增加量小于负载电阻电压的减小量，造成噪声电压谱密度逐渐减小；当反向偏置电压为40 V~128 V时，APDs电阻逐渐减小，导致负载电阻上的分压逐渐增大，由此增加了额外的噪声电压谱密度。最终测量得到的电压谱密度既含有APDs产生的噪声电压谱密度，又包含负载电阻分压变化引入的噪声电压谱密度。因此可以预见在噪声电压谱密度逐渐减小的区域内测量得到的过剩噪声因子相比真实值偏小，在逐渐增大的区域测量得到的过剩噪声因子则比真实值偏大。
图 5实验结果显示APDs电阻随着入射光功率的增大而减小。
图 6实验结果显示在相同的雪崩增益下，过剩噪声因子随着入射光功率的增大而增大。因为入射光功率越大会使APDs电阻越小，从而负载电阻上的分压会越大，测量得到的噪声电压谱密度也会越大，进而计算得到的过剩噪声因子也会越大。同时根据McIntyre模型[15]对图 6中的3组结果进行线性拟合得到斜率k(碰撞电离系数比)，其中最小的是k=0.988，远大于APDs公认的值[4](k＜0.1)，这也进一步说明在APDs过剩噪声因子的测量过程中，APDs内阻的变化影响负载电阻上的分压，使得测量值远大于真实值。
4 结论
设计制作了一种VLC系统用APD探测器模块，尺寸为41 mm×43 mm×28 mm。其光电流的相对平均偏差为0.795%；在恒温实验中，结果表明APDs的基本性能参数随着温度的降低而提高。因此在实际应用中，通过提高反向偏置电压与降低温控温度相配合，更加有利于弱光检测。在APDs的过剩噪声因子测量过程中，由于APDs的电阻随着反向偏置电压和入射光功率的变化而变化，影响负载电阻上的分压，使得过剩噪声因子的测量值远大于真实值，且会随着入射光功率的增大而增大。该问题的发现有助于改进APD的过剩噪声因子的检测方案，并为制定相关标准提供参考。
-
![]()
图 2 光电系统响应时间引起的瞄准误差
Figure 2. Aiming error caused by response time of electro-optical system
![]()
图 3 光电系统俯仰偏差和方位偏差示意图
Figure 3. Schematic diagram of pitch and azimuth deviations of electro-optical system
表 1 数据精度对光电系统网络协同目标瞄准的影响
Table 1 Influence of data accuracy on network cooperative target aiming of electro-optical system
数据精度
50 m数据精度
100 m数据精度
150 m方位角偏
差RMSE/(°)0.076 4 0.174 4 0.295 4 俯仰角偏
差RMSE/(°)0.001 8 0.004 3 0.004 8 
下载: 导出CSV
表 2 数据率对光电系统网络协同目标瞄准的影响
Table 2 Influence of data rate on network cooperative target aiming of electro-optical system
数据率1 s 数据率2 s 数据率3 s 方位角偏差RMSE/(°) 0.076 4 0.162 1 0.229 2 俯仰角偏差RMSE/(°) 0.001 8 0.002 0 0.002 1
下载: 导出CSV
表 3 数据延迟时间对光电系统网络协同目标瞄准的影响
Table 3 Influence of data delay time on network cooperative target aiming of electro-optical system
延迟时间
100 ms延迟时间
500 ms延迟时间
1 000 ms方位角偏差RMSE/(°) 0.076 4 0.092 5 0.119 4 俯仰角偏差RMSE/(°) 0.001 8 0.001 8 0.001 9
下载: 导出CSV
-
[1] 陈文建, 纪明, 张建峰, 等. 地理跟踪过程中光电吊仓惯性定位技术研究[J]. 应用光学,2007,28(6):675-679. CHEN Wenjian, JI Ming, ZHANG Jianfeng, et al. Electro-optical pod inertial orientation during geographic tracking[J]. Journal of Applied Optics,2007,28(6):675-679.
[2] 王增发, 孙丽娜, 李刚, 等. 机载光电平台自主引导精度分析[J]. 红外与激光工程,2014,43(11):3585-3591. doi: 10.3969/j.issn.1007-2276.2014.11.014 WANG Zengfa, SUN Lina, LI Gang, et al. Accuracy analysis on autonomous guiding of airborne opto-electronic platform[J]. Infrared and Laser Engineering,2014,43(11):3585-3591. doi: 10.3969/j.issn.1007-2276.2014.11.014
[3] 孙辉. 机载光电平台目标定位与误差分析[J]. 中国光学,2013,12(6):912-918. SUN Hui. Target localization and error analysis of airborne electro-optical platform[J]. Chinese Optics,2013,12(6):912-918.
[4] 闫明, 刘栋, 王惠林, 等. 机载光电观瞄系统的瞄准线指向线性运动补偿方法[J]. 应用光学,2016,37(1):1-5. doi: 10.5768/JAO201637.0101001 YAN Ming, LIU Dong, WANG Huilin, et al. Linear motion compensation algorithm for airborne electro-optic sighting system[J]. Journal of Applied Optics,2016,37(1):1-5. doi: 10.5768/JAO201637.0101001
[5] 张鑫博, 杨晓萍. 数据链远程目标指示位置误差计算方法研究[J]. 现代电子技术,2014,37(2):13-15. doi: 10.3969/j.issn.1004-373X.2014.02.004 ZHANG Xinbo, YANG Xiaoping. Calculation method for position error of data link remote target designation[J]. Modern Electronics Technique,2014,37(2):13-15. doi: 10.3969/j.issn.1004-373X.2014.02.004
[6] 吴龙, 刘正敏, 姜长生, 等. 基于卡尔曼滤波算法的数据链延时补偿[J]. 航空兵器,2010(5):14-18. doi: 10.3969/j.issn.1673-5048.2010.05.004 WU Long, LIU Zhengmin, JIANG Changsheng, et al. Data link delay-time compensation based on kalman filtering algorithm[J]. Aero Weaponry,2010(5):14-18. doi: 10.3969/j.issn.1673-5048.2010.05.004
[7] 金荣, 张衡阳. 美军TTNT数据链发展应用现状[J]. 现代导航, 2014(2): 154-156. JIN Rong, ZHANG Hengyang. Development situation of tactical targeting networks for US force[J]. 2014(2): 154-156.
[8] 王小鹏, 梁燕熙, 纪明. 军用光电技术及系统概论[J]. 北京: 国防工业出版社, 2011: 373-374. WANG Xiaopeng, LIANG Yanxi, JI Ming. Overview of military optoelectronic technology and system[M]. Beijing: National Defense Industry Press, 2011: 373-374.
[9] 王东鹤, 陈定荣, 张绍君, 等. 直升机载光电平台目标定位误差分析[J]. 红外技术,2015,37(11):926-931. WANG Donghe, CHEN Dingrong, ZHANG Shaojun, et al. Targeting error analysis on helicopter photoelectric platform[J]. Infrared Technology,2015,37(11):926-931.
[10] 王晶, 高利民, 赵俊峰. 机载测量平台中的坐标转换误差分析[J]. 光学精密工程,2009,17(2):388-394. doi: 10.3321/j.issn:1004-924X.2009.02.024 WANG Jing, GAO Limin, ZHAO Junfeng. Analysis on coordinate conversion error of airborne measuring device[J]. Optics and Precision Engineering,2009,17(2):388-394. doi: 10.3321/j.issn:1004-924X.2009.02.024
[11] 郭伟, 高晓光, 陈军. 超视距空战中数据链系统通信延迟与补偿算法[J]. 火力与指挥控制,2010,35(9):16-18. doi: 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.09.005 GUO Wei, GAO Xiaoguang, CHEN Jun. Study on the algorithm of communication delay and compensation in the over-the-horizon air-fight data-link system[J]. Fire Control& Command Control,2010,35(9):16-18. doi: 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.09.005
[12] 吕振瑞, 任宏光, 王涛. 直升机载空空导弹射后截获误差源研究[J]. 弹箭与制导学报,2017,37(1):169-172. LYU Zhenrui, REN Hongguang, WANG Tao. Study on error source of lock-on after launch of helicopter borne AAM[J]. Journal of Projectilies, Rockets, Missiles and Guidance,2017,37(1):169-172.
[13] 关成斌, 王国宏, 李世忠, 等. 数据链时延对融合精度影响的仿真分析[J]. 扬州大学学报(自然科学版), 2012, 15(1): 47-51. GUAN Chengbin, WANG Guohong, LI Shizhong, et al. Simulation and study on fusion precision influenced by data link time delay[J]. 2012, 15(1): 47-51.
[14] PATTIPATI K R, DEB S, BAR-SHALOM Y, et al. A new relaxation algorithm and passive sensor data association[J]. IEEE Trans. On Automatic Control,1992,37(2):198-213. doi: 10.1109/9.121621
[15] DEB S, PATTIPATI K R, BAR-SHALOM Y. A muitisensor-multitarget data association algorithm for heterogeneous sensors[J]. IEEE Trans. on Aerospace and Electronics Systems,1993,33(2):560-568.
-
期刊类型引用(0)
其他类型引用(1)
计量
- 文章访问数: 717
- HTML全文浏览量: 339
- PDF下载量: 54
- 被引次数: 1
陕公网安备 61011302001501号 